A. Machálek, J. Šimon, M. Fabianová, Agritech Science, 2011
Analýza a metodika vyhodnocení rychlosti nasazování strukových násadců u dojicích robotů
Analysis and methodology of teatcups attachment at automatic milking machines
Abstrakt
Nasazování strukových násadců na struky vemene krav je operace, která není pro člověka nikterak náročnou operací. V konvenčních dojírnách trvá tato operace u průměrně zručného dojiče 10 – 15 sekund na jednu krávu. U automatických dojicích strojů (automatic milking machine – AMM), v praxi nazývaných dojicí roboty, je nasazování strukových násadců tou nejnáročnější operací, pro kterou bylo nutné nejenom zkonstruovat vhodné rameno, ale vymyslet i vhodný algoritmus nasazování spočívající v přesném zaměření polohy struku v prostoru, navedení strukového násadce na hrot struku a následné nasazení na celý struk. Ve srovnání s průmyslovými roboty, kde jsou polohy nářadí a dalších předmětů definovány přesně, mnohdy na setiny milimetru, u dojicích robotů je poloha struků při každém nasazování jiná, protože kráva nemůže být v robotu pevně zafixována a tvar vemene a poloha struků se může v průběhu laktace měnit. Navíc pro správnou fyziologii dojení a omezenou dobu působení spouštěcího hormonu oxytocinu (cca 4 – 6 minut) je nutné, aby nasazení proběhlo v co nejkratší době. V ČR bylo v roce 2010 nainstalováno celkem 117 robotizovaných dojicích stání od 5 výrobců . Každý výrobce má svůj algoritmus nasazování, který pečlivě tají jako know how. V návodech k obsluze jsou pak udávány limitní tvarové a rozměrové údaje vemen a struků, na které je robot schopen strukové násadce nasadit. V literatuře jsou sice údaje o rychlosti nasazování jednotlivých typů robotů, ale tyto výsledky jsou obtížně srovnatelné, protože nebylyprováděny na stejných kravách. Proto byl ve VÚZT, v.v.i. zkonstruován polohovatelný stojan s umělým vemenem, na kterém budou prováděny objektivní testy rychlosti nasazování strukových násadců a vytvořena metodika pro provádění těchto testů.
Celý článek ke stažení v pdf
